（来源：上观新闻）
现在预定得 6☯🐕99 刀©，也就是 477🚜0 多块🏎钱，能买国产 P🤯ro 级大杯💓🧜♂️了🕴。在吸尘器、💲吹风机和🥌🇨🇰扫地机之💠间，我不赌哪🍛🥒个品类😗，我都做🐻。我们做🍖 100 个🇨🇫🇸🇭、1000 个👨👩👦👦产品，跟字节做🇭🇰 APP 工💊👽厂是一样的🦝，它能🕦在移动互联网时🇸🇴🇸🇾代做 100👎0 个📰 APP，我🇦🇼就在机器人时💌代做 10♑00 个产品链🇨🇾🇧🇾。
接受硬氪采访时，🇵🇾杨冰表示🏡，“AI时5️⃣🇹🇰代，让孩子直🥘接和一个🏛虚拟人物聊天，这🏥个产品定义☹其实很难成立🐱。真实世界🇸🇮🧼里采取足够多💏、足够好的数据，🏚🆘这些数据支持😠我们迭代自👦研垂域大模型，模🈁型会提出对本体的🇲🇲要求，本体🕒🕵️♀️根据场景不同的边👯界适配它的形态🕷，是四位🏳💱一体的飞轮🕡。三 🌫被挖走的那🚨☮些人 算🔦力需求的指数🕝🧼上升是一张明牌，🛡⏩人才流失则是🇧🇪🇯🇴更扎心的暗牌🇮🇩🔍。
往好了想🇿🇼🍈。创建 ROS 🧗♂️69精品人人搡人人玩2 包🍎👩👦 进入工🇼🇸🇹🇯作空间的🗑 src 目录，🇷🇺🤾♀️然后创建一个新的🎹 Pytho🇵🇦🏴n 包🇫🇮🛬： 复制 ros🇮🇱2 pkg c🤹♀️😟reate -🛤🌊69精品人人搡人人玩-bui🌚ld-t♉ype am🆖🐢ent_p🔕🛥ython p💲and🐦a_jo🧂🇧🇸int🇳🇪📒_control🅾 --dep↔endenci🏡es rc🐚lpy co🐶ntrol👩🎤_msgs tr🐛↪ajecto💥🕠ry_msgs 🏊♀️依赖于 rc📕😅lpy、con🐘trol🇭🇷🛣_msgs 和🏅📗 tra📛jectory_🧞♀️msg🚿s 编写 Pyt🇱🇨♌hon🇧🇦 节点🛸🇺🇾代码 在 pa🐋nda_join⛄t_co🇦🇱🗒ntrol 🇸🇷包的 🦵🛍panda_😼🔅joint_c🐡🚝ontrol 子⁉😆目录下创建一🌫个名为 pan🛵🇦🇲69精品人人搡人人玩da_joi💜🥠nt_cont🇬🇾💰roller🕹🕸.py 的文🇳🇬👩🎨件，并添加以🇦🇹👨👩👧👧下代码： 复制🤾♀️🐜 imp🇧🇶ort 👨🎓rclpy♐🤲 from rc🇺🇿lpy🎋.node i🐓mport N🌇🇸🇹ode from🖇 cont🈲⛳rol_msg👭s.msg🧪📡 import🈴 Joi🎙🎛ntTraj🎸⛺ector🇦🇺yCont🖨🔷rolle📻🇪🇷rSta🥣⏭te 🏅🌅from tra👨👩👧👧🇪🇹jec🏄🦉tory_ms📸gs.m🌨sg ◾imp🌬ort 🏎🍰69精品人人搡人人玩JointTra‼⏸ject🤢💅ory, 🧓JointTra👲jec🧸🍤tory📪Point 🇳🇿🇧🇧import s🇸🇹🤺ys imp⚠ort tty ⛷🍊import t🍫erm🌦ios c🧘♀️lass P🧽anda🇧🇫Joint💨Contro🧞♀️🦴ller(N⤴ode): d📟🤦♂️ef __ini🔂t__(s🇩🇬elf): su💂per()._📔🇹🇹_init_🇳🇴✌_('p💶💱anda_jo🇪🇺int🇨🇵🍲_contr😃oller⛎') #🇨🇬❣ 创建🥴💢发布者🌾，发布到 "🍵🐳/pa😾📨nda_a🥤rm_con🎽😛troll🤒🇱🇸er/joi👈nt_tr🇦🇽🇻🇺ajector🛰🛣y" 🇵🇹🤳话题 🇻🇬sel✅f.p🇲🇽🦶ublish💕💚er_ =🇬🇳🇲🇭 sel👨✈️🚶f.cr🤱✈eat💂♀️🆖e_publis🏷🇻🇺her(J🆔ointTra🏵jectory🎠69精品人人搡人人玩, '/📁😆pand🚉a_arm🖲_control🇲🇱🇬🇾ler/jo🇯🇴int_traj🇳🇷ector🔚y', 1👩🧜♀️0) #⏫ 定义关节名称🔦列表 self.🦸♀️♟️joint_🏥*️⃣names🇷🇸 = ['p🔛anda🏌️♀️🇱🇨_join🐮t1', 'p🇰🇿anda_jo♓int2'🗒🏓, 'p🉐anda_jo❣int3',🐍🕠 'panda_😡joint4'📳, 'pand🇧🇩a_join🦒🇪🇭t5',🍡 'pan🐃da_join💷t6',📝69精品人人搡人人玩 'pan📚da_jo🍪int7'🇧🇬] # 初始化关🌜节位置 🛵self.🏙joint_p😠🥰ositio🇫🇮👨👨👧👦ns =🗒 [0.0] ↩* 7 #🕌 定义每个关节🇲🇷🕺位置的递增步长🕰 se🇲🇶👯lf.☯step = 0📝🆗.1 def g👩👦🆙et_k🤗🛸ey(se🌁👋lf): 🇧🇷📋# 获📛取终端输入的按键🥃 setti🎽ngs = te🇵🇳🚛rmi🙈🉑os.tcg🇦🇬🇹🇲etat✈👨🍳tr(〰sys🇻🇬.stdin) 🏙🦕try: t🇨🇽👩⚖️ty.se😑🍽tra😰🤫w(sys.👭std8️⃣in.file🌽no()🌚🌀) ke🐈💀y =🇺🇾 sy🦢📤s.s🇵🇬tdin.re🍋👙ad(1) f😓inal🎨🌚ly:🏮👩🏭 termios🇸🇦🇻🇳.tcset👨🔧attr⛈🍨(sys🇶🇦.st🏞🇰🇪din, 👨👦👦termios👨🍳🇧🇱.TCSADRA👃💕IN, set🔧tings) 🕡🧜♀️retur🙏n ke🔌y de👯♂️🔬f send_t🎷🚪raje🛶🇨🇽ctory(🙅🇺🇾self)🐥🇧🇩: #🛋♊ 创建 Join📽tTra⛳jectory🕝 消息⚱ traj👰🎰ect👉ory_m🌨🥠sg 🇧🇲= Joi🇹🇭🦹♂️ntTrajec🍓tory() 🇨🇩⚠traj⚠🦟ect🇨🇫🇨🇵ory🏘🙅_msg.joi♒nt_na🕝🔒mes = se🌅lf.join🛫🌗t_names🔸 # 创建 Jo♨🚻intTraj😓🇱🇮ectoryPo🍵int 并设置目🌈标位置等信⛽🥕息 point💇♂️ = 🇵🇳☢Joi🧖♀️🤣69精品人人搡人人玩ntTraj👾ecto🏮💴ryPo🏗int()🧾🇨🇼 point🥶.posi🕍🐤tions = 💧📹self.joi💜nt_po👨👨👦🥘sit🇨🇬ions #🏹🇼🇫 设置运📩动时间 poin🇨🇳t.time_😛from_st🔢⛏art = rc🇯🇲🐞lpy.d🖤urati💨🇪🇹on.Du🍋🗣ration(s👨👩👦👦econds=1👋👨👩👧👦).to_msg💼() # 将✒点添加👨🔬到轨迹消息😶🇩🇰中 tr🛵🎮aject🌯🈸ory_msg🇹🇷.po🇦🇫ints.a🚁ppend(p➰🔁oint) # 🏬🥬发布轨迹消息🛌🦃 self.p🇲🇸ublishe🇳🇵🇦🇺r_.🕵🌭publ4️⃣ish(t🌄raj👁️🗨️ecto💚➰ry_msg)🎸🧐 self.♐💭get💝_logger(🇨🇴).info(〽🧓'Sen🇰🇬t join♏t tr🚹🇹🇱ajector🧰♦y co💆🍚mmand🇸🇭🦝') def 🇵🇲📝run(s🇵🇹elf🧨): whil🇬🇲🇳🇷e rcl🌿🤹♀️py.ok()🚀🦶: key =🖍 self.g🍴et_key🐆() if 🔷🔻key ==🚥🏪 '-': 🏄⏏self🧳.min🍂us_p🍛ressed 🚷= True e📼lif key👎⁉ in ['1'🛤🥑, '👽2', 🥗'3', '4'🌻🗽, '5'🇨🇴🚻, '6', ✡'7']: in🚗🎇dex = 🥡int(key🍶🍉) - 1 i👨💼🎉f self.m🤨inus🔗_pr📼esse🥏d: s💤👽elf.joi🔶🏙nt_⛺pos👸👨❤️💋👨ition👢💃s[ind🐺ex] 🛒-= self.🛤step 👏🐔self📜.minus🇧🇾🇹🇱_press🏂ed =💖 False 🛥else: 🇲🇫self🆑.joint👴🎗_positi☎ons[ind🍷🐁ex] +=📙🕓 self🇭🇺.step 👩❤️💋👩🎀self.s🌤end🇺🇲🇹🇨_traject🎮ory🇦🇴() 🇨🇵elif 🚔key ☸== '\8️⃣🧕x03': # 🤽♀️🈶Ctrl+C 🧯📇退出 brea🎣k def👂 ma🇸🇪👨👨👧in(args=🇬🇹None🏈): rc♉lpy.in🇪🇨it(a🦗rgs=ar🛹🔼gs) 🍳🇷🇴panda🈳_joint🥐_con🧞♀️troll♠🔢er = Pa🇹🇱ndaJ☕🐃ointCont🚼roller🌚() panda🏨_joint_🚦♨controll🦁🌥er.run()🍞🇹🇿 panda_j🐳🔬oint_c🐕ontrolle〽r.d🇨🇺🏰estr🔫📱oy_🔣😶node🤖() rcl💦🇺🇾py.shut😀down(🇨🇦) if👨🔧㊙ __nam🧚♂️e__ ==🎏 '__mai📫⛷n__🚄👱♀️': main🧢💚() 修⛑🌪改 se🕵️♀️🇰🇪tup.p♓🔑y 文件 🥮🗜打开 pan🇧🇾da_j🏹oint_c🤮ontrol 包🇸🇨的 set🌤up.p📵y 文件，在👧 entr🇨🇼🐆y_point🕔™s 部1️⃣分添加以下内🤴🎴容： 复制🦋👎 en🛐🤔try_po🔸🇹🇱ints={🛷➰ 'c👨🚒⚰onsole_s👨🏭cripts':🙇♀️ [ 'pa💅🐝nda😇_joint🙉_cont🤞roller🥚 = pand🏊♀️💞a_joint📲▪_cont🇹🇱rol.p🍩anda_🇳🇱👨🎤joint_co🍒ntroller🧒:ma🇮🇳🇫🇰in', ]🇶🇦🐁, }, 🤽♂️编译和运行 复制👳♀️ colco⛑n build📷🇪🇦 --p👨👦👦ackag➖🍨es-❤select 🧓panda🚂💦_joi🇧🇻nt_cont🛣69精品人人搡人人玩rol sour🈲ce i👋👢nstall🐃🦞/setup.🆗bash ro🎱🌃s2 run🕑 panda_😚joint_c⚖👳♀️ontrol p🕹9️⃣and🥠a_j👴oint_co👨🏫💧ntroll🈷er 按下按键 🎐1 -🖥👽 7 来控制 🈳🐳Pan🚵♀️da 机械臂相应🇪🇪关节的位置递🇸🇸🍂增，按下 Ctr🏴l + C 🏴☠️可以退🔖出程序 "跟🗓🅱着Li🏄tch🚨iChen🦄g一起学ROS2🚃🇦🇲"系列共25篇🥮✒，查看全部🥀系列文章，在【E🎢🎱EWor😣ld-论坛】搜关🛋🔀键词“一起学🤵🇯🇪ROS2"，与原🥍作者一🤰🇮🇱起交流🎊👌。
